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关于 SCCA 伺服电动机函数
此轮廓只用于加速度伺服电动机。轮廓在时间周期内按如下函数更改：
q = H*sin[(t*Pi)/(2*A)]
0 ≤ t < A 时
q = H
A≤ t < (1 – C) 时
q = H*cos[(t + C – 1)*Pi/(2*C)]
(1 – C) ≤ t < (C + 1) 时
q = –H
(C + 1) ≤ t < (2 – A) 时
q = –H*cos[(t + A – 2)*Pi/(2*A)]
(2 – A) ≤ t < 2 时
必须输入 A、B、H 和 T 的值 (C 的值会自动计算)。
A - 递增加速度归一化时间因子
B - 恒定加速度归一化时间因子
C - 递减加速度归一化时间因子，其中 A + B + C = 1
H - 轮廓的振幅
T - 轮廓周期
T - 归一化时间，其中 t = actual_time*2/T
当 actual time = T 时，SCCA 轮廓即停止改变。如果实际时间比周期长，轮廓将重复自身。