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关于 SCCA 电动机函数的设置
SCCA 函数参数的定义如下：
• A = 递增加速度归一化时间部分
• B = 恒定加速度归一化时间部分
• C = 递减加速度归一化时间部分
其中
• A + B + C = 1
用户必须提供 A 和 B 的值，以及 SCCA 轮廓的幅值和周期。
• H = 幅度
• T = 周期
SCCA 设置的值按下表计算：
y = H * sin [(t*pi)/(2*A)]
对于 0 <= t < A
y = H
对于 a <= t < (A + B)
y = H * cos [(t – A – B)*pi/(2*C)]
对于 (A+B) <= t < (A + B + 2C)
y = –H
对于 (A+B+2C) <= t < (A + 2B + 2C)
y = –H * cos [(t – A –2B –2C)*pi/(2*A)]
对于 (A+2B+2C) <= t <= 2*(A + B + C)
式中 t 是归一化时间，按 t = t_a * 2 / T 进行计算
其中 t_a = 实际时间，T = SCCA 轮廓的周期。
如果实际时间长于 SCCA 轮廓的周期，则轮廓将重复自身。