要定义电动机
可使用
“电动机”(Motor) 选项卡来定义
伺服电动机、
执行电动机或
力扭矩。
可以使用“电动机”(Motor) 选项卡中的命令、收集器和列表来定义电动机。下列步骤使用“参考”(References) 和“轮廓详细信息”(Profile Details) 选项卡设置电动机的参考和特征。
1. 要创建“伺服”电动机，请在
“机构”(Mechanism) 选项卡中，单击
“伺服电动机”(Servo Motors)。
“电动机”(Motor) 选项卡随即打开。
2. 要创建“执行”电动机，请在
“机构”(Mechanism) 选项卡中，单击
“执行电动机”(Force Motors)。
“电动机”(Motor) 选项卡随即打开。
|  如果您拥有 Mechanism Dynamics 许可证，则可在伺服、执行电动机、力或扭矩之间进行切换。请记住，伺服电动机和执行电动机具有不同的参考收集规则。 |
4. 要设置电动机驱动的实际数量，请从
“驱动数量”(Driven Quantity) 列表中选取一个选项，或使用
“轮廓详细信息”(Profile Details) 选项卡中的
驱动数量。
5. 要定义电动机的轮廓函数，请使用
“配置文件详情”(Profile Details) 选项卡中的
电动机函数选项。
7. 单击
。
选择参考
1. 默认打开“参考”(References) 选项卡。
2. 为伺服电动机选择参考，在大多数情况下选取的参考类型将用于设置运动类型。选取下列参考类型之一：
◦ 选择一个运动轴。根据选定的运动轴，可以创建
“平移”(Translational)、
“旋转”(Rotational) 或
“槽”(Slot) 电动机。
1. 要编辑运动轴设置，请单击
。
2. “运动类型”(Motion Type) 取决于选定的“从动图元”(Driven Entity) 参考。
3. 要反向运动方向，请单击
“反向”(Flip) 或
“参考”(References)下的
。
◦ 为伺服电动机选择 2 参考。根据选定的参考，可以创建平移或旋转电动机。
| 如果选择点或平面之类的参考定义伺服电动机，则创建的是几何伺服电动机。 |
1. 选择一个点或平面作为“从动图元”(Driven Entity)。
2. 选择一个点或平面作为“参考图元”(Reference Entity)。
3. 在大多数情况下，“运动类型”(Motion Type) 将通过选定的“从动图元”(Driven Entity) 参考自动确定。要更改“运动类型”(Motion Type)，请选择其他选项。仅适用的选项可用。
4. 如果适用，请为“运动方向”(Motion Direction) 选择基于直线的曲线、边或轴参考。也可以选择平面作为运动方向，该平面的法向用于定义方向。将出现一个箭头来显示运动方向。
5. 要反向运动方向，请单击
“反向”(Flip) 或
“参考”(References)下的
。
◦ 为执行电动机、力或扭矩选择参考
▪ 运动轴执行电动机和点对点力以单个自由度施加力 (沿平移、旋转，或槽轴)。定义此类执行电动机或力时，只能选择从动图元参考。
▪ 单点力和扭矩可在指定方向施加运动。定义此类执行电动机、力或扭矩时，请设置“运动方向”(Motion Direction) 选项。
1. 从下列选项中选择运动方向的类型：
▪ “显式矢量”(Explicit Vector) - 为矢量选择“参考系”(Reference Frame)。将此框留空以使用全局坐标系。输入显式 X、Y 和 Z 值。
▪ “直线或平面法线”(Straight Line or Plane Normal) - 选择运动参考。单击“反向”(Flip) 以反转力或扭矩的方向。
▪ “点对点”(Point-to-Point) - 选择两个点以指定方向。
2. 从“方向相对于”(Direction Relative to) 区域中，选择“基础”(Ground) 或“从动刚性主体”(Driven Rigid Body)。
设置驱动数量
1. 使用“配置文件”(Profile) 组中的选项，或单击“配置文件详情”(Profile Details) 以打开该选项卡。
2. 从列表中选择“驱动数量”(Driven Quantity)。默认值为“位置”(Position)。
◦ “位置”(Position) - 根据选定图元的位置定义伺服电动机运动。
◦ “速度”(Velocity) - 根据伺服电动机的速度对其运动进行定义。默认情况下，当开始运动时，将使用伺服电动机的当前位置。
1. 要设置其他起点，请清除“使用当前位置作为初始值”(Use Current Position as Initial) 复选框。
2. 从“初始位置”(Initial Position) 列表选择一个值，或在框中键入一个值。
3. 要查看新的初始位置，请单击
。该位置将在图形窗口中进行更新。
4. 要更改单位，请从列表中选择一个选项。
◦ “加速度”(Acceleration) - 根据伺服电动机的加速度对其运动进行定义。默认情况下，当开始运动时，将使用伺服电动机的当前位置。
1. 要设置其他起点，请清除“使用当前位置作为初始值”(Use Current Position as Initial) 复选框。
2. 从“初始位置”(Initial Position) 列表选择一个值，或在框中键入一个值。
3. 要查看新的初始位置，请单击
。该位置将在图形窗口中进行更新。
4. 要设置“初始速度”(Initial Velocity)，请从列表选择一个值，或在框中键入一个值。
5. 要更改初始位置或初始速度单位，请从适用列表选择一个选项。
◦ “力”(Force) - 定义执行电动机，
力或扭矩。执行电动机可驱动运动轴、单个基准点或顶点、一对基准点/顶点，或整个刚性主体。
设置电动机函数
1. 单击“配置文件详情”(Profile Details) 以打开该选项卡并选择驱动数量。
2. 要定义电动机的运动，请从列表选择“函数类型”(Function Type)。
函数类型 | 说明 | 系数 |
恒定 | 创建常数轮廓。 | q = A 其中 A = 常数 |
线性 | 创建随时间呈线性变化的轮廓。 | q = A + B*x 其中 A = 常数 B = 斜率 |
余弦 | 为电动机轮廓分配余弦波值。 | q = A*cos(360*x/T + B) + C 其中 A = 幅值 B = 相位 C = 偏移量 T = 周期 |
正弦-常数-余弦-加速度 (SCCA) | 模拟凸轮轮廓输出。此选项仅适用于加速度电动机。 | |
摆线 | 模拟凸轮轮廓输出。 | q = L*x /T - L*sin(360*x/T)/(2*pi) 其中 L = 总高度 T = 周期 |
抛物线 | 模拟电动机的轨迹。 | q = A*x + 1/2 B(x2) 其中 A = 线性系数 B = 二次项系数 |
多项式 | 定义三次多项式电动机轮廓。 | q = A + B*x + C*x2 + D*x3 其中 A = 常数项 B = 线性项系数 C = 二次项系数 D = 三次项系数 |
表 | 使用四列表格中的值生成电动机运动。可以使用输出测量结果表。 | |
用户定义 | 指定由多个表达式段定义的任何一种复杂轮廓。 | |
自定义载荷 | 向模型施加一系列外部定义的复合载荷。该选项仅用于执行电动机定义。 | |
3. 对于执行电动机，请设置“主变量”(Primary Variable)，即以 x 表示的采用函数定义的模的变量。您可以选择 t (时间) 或列表中可用的任何测量。
4. 设置选定类型的电动机函数的系数 (如果适用)。
设置图形显示
使用“图形”(Graph) 部分在“图表工具”(Chart-Tool) 窗口中显示电动机轮廓。
1. 要在单独的窗口中显示每个图形，请单击以选中“在单独图形中”(In separate graphs) 复选框。
2. 单击或清除复选框以应用或移除不同的图形显示设置。
3. 定义表轮廓时，可以修改与显示和插值点数有关的设置。
4. 单击
打开
“图表工具”(Chart-Tool) 窗口。
5. 要更改图形显示，请将“图表工具”(Chart-Tool) 对话框保持打开状态，然后重新定义电动机函数。图形将自动更新。出现所需的轮廓后，关闭“图表工具”(Chart-Tool) 对话框并接受电动机定义。
下图绘出了由电动机创建的不同类型的运动的电动机函数。用于生成电动机函数的公式值如下：
恒定 | 线性 | 余弦 | 摆线 | SCCA | 抛物线 | 多项式 |
A = 8 | A = 18 | A = 6 | L = 12 | 0.4 | A = 4 | A = 7 |
| B = -1.2 | B = 40 | T = 8 | 0.3 | B = –0.6 | B = –1.5 |
| | C = 3 | | 5 | | C = 1 |
| | T = 5 | | 10 | | D = –0.1 |
更改属性
要更改电动机特征属性，请使用“属性”(Properties) 选项卡。
1. 要编辑电动机特征名称，请在“名称”(Name) 框中键入新名称。
2. 要在浏览器中显示电动机特征的相关信息，请单击
。
